Bienvenidos al norte

El mapa de medidas obtenidas con el magnetómetro al girar 360 grados el robot tiene una distribución descentrada. Está claro que los componentes del robot provocan distorsiones en las medidas.

Tenemos que calibrar el sensor corrigiendo las medidas mediante el siguiente cálculo:

    X = Xmedida * Xf + Xoff
    Y = Ymedida * Yf + Yoff

siendo
  Xf = 1  ó
  Xf = (Ymax - Ymin) / (Xmax - Xmin)  si el resultado es  >1
  Yf = 1  ó
  Yf = (Xmax - Xmin) / (Ymax - Ymin)  si el resultado es  >1

  Xoff = ((Xmax - Xmin)/2 - Xmax) * Xf
  Yoff = ((Ymax - Ymin)/2 - Ymax) * Yf
 

Ahora sí. Una vez compensadas las medidas, el cálculo del ángulo con respecto al norte magnético ya es más fiable y coincide razonablemente con lo que nos indica una brújula tradicional. ¡Bienvenidos al norte!