Es increíble. Por menos de 10 € existen en el mercado módulos que incorporan distintos tipos de sensores junto con la electrónica necesaria para su control y comunicación.
Me compro uno con 9 grados de libertad (acelerómetro, giróscopo y magnetómetro) que admite alimentación a 5 V y puede comunicarse por protocolo I2C al igual que mis sensores de ultrasonidos. Se trata de un MPU-9250
Una vez lo tengo acoplado a mi robot, lo primero que intento hacer es probar el magnetómetro que incorpora (un AK8975) para usarlo como brújula. La teoría es muy simple, con las medidas obtenidas en los ejes X e Y podemos calcular fácilmente el ángulo respecto al Norte magnético terrestre:
Pero la realidad es siempre más complicada. Las medidas que obtengo son muy extrañas y encima descubro que donde tengo mi 'laboratorio' hasta una brújula tradicional hace 'cosas raras'.
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