Estrategia del caracol

Los giros serán maniobras sucesivas de alejamiento y aproximación al obstáculo en ángulos de unos 8 o 10 grados.
En el vídeo de la entrada anterior se puede ver cómo se enfrenta el robot a un obstáculo:

1. Detecta el obstáculo mediante el sensor frontal.
2. Lo intenta esquivar con una primera maniobra.
3. El sensor frontal sigue detectando el obstáculo por lo que realiza otra maniobra.
4. Un vez superados los 15 grados, el sensor frontal deja de detectar el obtáculo (ver diagrama de sensibilidad del sensor )  El sensor lateral todavía está lejos por lo que se reanuda el avance.
5. El sensor lateral detecta el obstáculo. Realiza otra maniobra.
6. En el siguiente avance, el sensor lateral vuelve a detectar el obstáculo y repite la maniobra hasta que supera el obstáculo.

El recorrido óptimo para economizar en los giros y no hacer pasadas innecesarias es el recorrido en espiral.

Voy a intentar implementar un algoritmo que detecte el contorno de la zona a recorrer y luego lo recorra en espiral. Mi área de trabajo no será tan compleja como la del dibujo así que no me complicaré en exceso.