Problemas de movilidad

La tracción por cadenas permite superar todo tipo de obstáculos pero trae asociados unos cuantos problemas de movilidad, especialmente en los giros.

En teoría, en una superficie plana y con potencia sobrada, el robot es capaz de rotar sobre sí mismo con sólo hacer girar las cadenas en sentidos opuestos a la misma velocidad.

Pero la realidad siempre se opone a nuestros deseos. En la hierba, el rozamiento es mucho mayor y no tenemos potencia suficiente para hacer los giros de este modo. Para suavizar los movimientos y no forzar en exceso los motores finalmente decido realizar los giros poniendo los motores en el mismo sentido y con la cadena interior a media velocidad. Además, los dos sensores de ultrasonidos situados en ángulo de 90º tienen una zona ciega que impide hacer los giros correctamente frente a un obstáculo.

Será preciso colocar los sensores a unos 45º de forma que en los giros sea visible el obstáculo en todo momento.