Problemas de vista

A pesar de la precisión de los sensores de ultrasonidos SRF08 de Devantech, la posición de los mismos en el robot hace que el alcance real sea limitado. De los teóricos 6 metros de alcance, pasamos a unos 50 cm por el efecto de la cercanía del suelo. Y no tiene sentido levantarlos más porque entonces no vería los obstáculos en su trayectoria.

En fin, el robot no es capaz de ver los límites del área a recorrer por lo que la estrategia de recorrido deberá cambiar de forma radical. ¡Ah! Y además tenemos el problema añadido de no disponer de un 'ojo' mirando al suelo para detectar escaleras, ¡claro!

Todo esto me recuerda la famosa escena de El Jovencito Frankestein con el ciego...

Problemas de movilidad

La tracción por cadenas permite superar todo tipo de obstáculos pero trae asociados unos cuantos problemas de movilidad, especialmente en los giros.

En teoría, en una superficie plana y con potencia sobrada, el robot es capaz de rotar sobre sí mismo con sólo hacer girar las cadenas en sentidos opuestos a la misma velocidad.

Pero la realidad siempre se opone a nuestros deseos. En la hierba, el rozamiento es mucho mayor y no tenemos potencia suficiente para hacer los giros de este modo. Para suavizar los movimientos y no forzar en exceso los motores finalmente decido realizar los giros poniendo los motores en el mismo sentido y con la cadena interior a media velocidad. Además, los dos sensores de ultrasonidos situados en ángulo de 90º tienen una zona ciega que impide hacer los giros correctamente frente a un obstáculo.

Será preciso colocar los sensores a unos 45º de forma que en los giros sea visible el obstáculo en todo momento.