Cambio de estrategia

El algoritmo de recorrido se complica.

El problema básico es la dificultad en detectar el contorno de la superficie a recorrer.
Tengo demasiados tipos de obstáculos distintos que delimitan el borde; tengo paredes, tengo plantas en la valla, tengo un árbol con su alcorque y además tengo un escalón. El escalón, para más inri, obliga a un giro a derechas cuando la estrategia de giros es siempre hacia la izquierda.

Un caos para el pobre robot de sólo tres sensores.

Por eso algunos robots comerciales requieren de un hilo perimetral para posicionarse.

En fin, cambiaré de estrategia y usaré sólo los sensores para evitar obstáculos imprevistos y el recorrido tendrá que ir 'pregrabado' de algún modo.