He probado dos estrategias de control automático: el movimiento caótico (eligiendo aleatoriamente entre seguir recto, girar a derecha o girar a izquierda) y el movimiento en espiral (describiendo círculos en forma parecida a las pulidoras de hielo en pistas de patinaje)
Las conclusiones son las siguientes:
- Movimiento caótico: esta estrategia es muy ineficiente. El robot llega rápidamente a los límites del terreno y se queda mucho tiempo cortando la misma zona de forma que tarda mucho en salir de las esquinas. Requeriría muchísimo tiempo garantizar que pasa y repasa la zona central (que es la que más me interesa) y no tengo autonomía suficiente (sólo dispongo de unos 50 minutos de batería)
- Movimiento en espiral: esta estrategia corta mejor la zona central pero no gestiona bien la forma como encara los obstáculos. Los círculos reales que describe Ambrosio son imperfectos, siempre distintos y, debido al movimiento circular, llega a los obstáculos en ángulos muy diversos por lo que la estrategia de 'rebote' a veces le deja encallado.
Aquí os dejo un video de Ambrosio trabajando...(video a velocidad x3):
