Como pollo sin cabeza

He encontrado el siguiente estudio sobre Chaotic Autonomous Mobile Robot for Military Missions en el que concluyen que se puede cubrir el total de la superficie mediante un algoritmo de movimiento aleatorio del robot. Así que me pongo manos a la obra para probarlo.

Mediante la nueva plataforma de desarrollo Android Studio programo una aplicación para mi móvil que me permita controlar el movimiento del robot usando la Android-BluetoothSPPLibrary y probar las distintas estrategias de recorrido. De momento tiene un par de pantallas que me permiten monitorizar la comunicación y controlar el robot. Tienen este aspecto:

¡ Ambrosio ya ha pisado la hierba por primera vez !

Ambrosio ha pisado la hierba por primera vez. Aquí os dejo un video de cómo se desenvuelve en movimiento mientras completo los ajustes de posicionamiento y giros a las nuevas distancias.

Os presento a... Ambrosio

Mi robot cortacésped ya tiene forma. Os presento a... Ambrosio:

¡Me encanta que los planes salgan bien!

Mediante la aplicación para Android Bluetooth SPP Pro podemos establecer comunicación con el robot y seleccionando el modo Keyboard podemos programar los botones para mandar las distintas órdenes que deberá obedecer.

Eureka

¡Lo encontré!

Me estaba volviendo loco. Al ensamblar todo el conjunto el relé se quedaba siempre conectado. El pin 12 estaba siempre HIGH y no sabía ver porqué. 

Finalmente me he dado cuenta de mi error. En la documentación de la Proto Shield dice claramente que:

The ICSP connector available on the shield has his connections wired directly to the SPI pins of Arduino

MISO connected to D12

Y eso era. Para sacar los 5 V que necesitaba para el relé y el bus I2C de los sensores de ultrasonidos, me estaba apoyando justo en el acceso del conector ICSP que está al lado, el del pin 12.

¡Era yo el que lo estaba poniendo a HIGH por hardware!

En fin. Errare humanum est

¡ Ya lo tengo !

 Ya lo tengo todo montado en la proto shield. Finalmente ha quedado así:

Recomponiendo el puzzle

El nuevo montaje del robot quedará como sigue:

Ya que necesito rehacer un nuevo circuito para el robot, me planteo utilizar una placa proto shield que se acople al Arduino Uno y así lo tendré todo ensamblado de forma más compacta. Elijo una básica (PCB Proto Shield UNO for Arduino de Microbot) y le iré incorporando los componentes que me interesen.

Nuevo impulso

Pensando en la incorporación del control remoto por Bluetooth y en volver a la idea inicial de montar una cortadora manual de césped al robot, le doy un nuevo impulso al proyecto.

Ahora podré controlar el encendido y apagado remoto de la cortadora. Para ello necesitaré acoplar un relé al Arduino. El circuito a montar será el siguiente:

Y he encontrado un relé que tenía por ahí que me podrá valer 

  










Y, buscando, buscando, he encontrado en la web una cortadora manual baratita que me va a venir fenomenal para trastear con ella (de marca desconocida originaria de Polonia, parece ser)

Problemas de comunicación

¡Vaya! Como siempre, todo es más difícil de lo esperado. No consigo comunicar con el Seeedstudio Bluetooth Shield. Sigo todos los pasos que vienen en los ejemplos que publican en su web y no hay forma.

Después de leerme todos los foros y probar combinaciones de todo tipo descubro el gazapo.

Deberemos colocar los jumpers
del siguiente modo:
Pin 2 - BT_TX
Pin 3 - BT_RX

El truco está en poner los jumpers que permiten seleccionar los pines de transmisión y recepción justo al revés de lo que parece.

Si en el código para Arduino queremos establecer los pines del siguiente modo:

#include <SoftwareSerial.h>

#define RxD 2
#define TxD 3

SoftwareSerial BTSerial(RxD,TxD);

Si todo está correcto, al subir el código Arduino de ejemplo, el Seeedstudio Bluetooth Shield se quedará esperando conexiones indicándolo con el parpadeo de las dos luces (verde y roja):

Cantidubidubidubi

El robot no sabe moverse él solito por todo el jardín así que habrá que darle indicaciones como hacían los niños con el monstruo Luis Ricardo en aquel programa infantil de finales de los 70.

Para comunicarnos con él a distancias de unos pocos metros y con visibilidad directa pienso que lo más fácil será utilizar el protocolo inalámbrico Bluetooth usando el móvil como 'mando' (descarto WiFi por ser más caro, ZigBee a pesar de ser el más adecuado para consumir poca batería requiere circuitería adicional para el mando, al igual que la clásica comunicación por radiofrecuencia RF a 433 MHz) 

Elijo el Seeedstudio Bluetooth Shield y con una sola compra lo tendré todo listo para disponer de comunicación inalámbrica bidireccional.

Por cierto, este shield se vende desmontado y hay que soldar todos los conectores a la placa.

Hava Nagila

¡Alegraos! Después de unos años de silencio he vuelto a la carga.

La imposibilidad de solucionar de forma fácil que el robot recorriera el jardín de forma autónoma y las dificultades en acoplarle un sencillo mecanismo de corte detuvieron en seco el proyecto.

Pero un inesperado suceso me brinda la oportunidad de retomarlo. No sé hasta dónde llegaré esta vez pero lo importante es el camino...y lo iré anotando todo aquí.

De momento, os pego una escena de una de mis películas preferidas que le viene al pelo a este momento histórico: